但是不能通過(guò)電機直接驅動(dòng)各個(gè)連桿的運動(dòng)。為減小機構運行過(guò)程的沖擊和振動(dòng)，并且不降低控制精度，采用了齒形帶傳動(dòng)。

齒形帶傳動(dòng)是同步帶的一種，哈默納科肘關(guān)節傳動(dòng)諧波CSD-25-50-2A-GR用來(lái)傳遞平行軸間的運動(dòng)或將回轉運動(dòng)轉換成直線(xiàn)運動(dòng)，在本文中主要用于腰關(guān)節、肩關(guān)節和肘關(guān)節的傳動(dòng)。

制動(dòng)器及其作用：

制動(dòng)器是將機械運動(dòng)部分的能量變?yōu)闊崮?strong>哈默納科肘關(guān)節傳動(dòng)諧波CSD-25-50-2A-GR釋放，從而使運動(dòng)的機械速度降低或者停止的裝置，它大致可分為機械制動(dòng)器和電氣制動(dòng)起兩類(lèi)。

在機器人機構中，學(xué)要使用制動(dòng)器的情況如下：

• 特殊情況下的瞬間停止和需要采取安全措施。

• 停電時(shí)，防止運動(dòng)部分下滑而破壞其他裝置。

機械制動(dòng)器：

機械制動(dòng)器有螺旋式自動(dòng)加載制動(dòng)器、盤(pán)式制動(dòng)器、閘瓦式制動(dòng)器和電磁制動(dòng)器等幾種。其中典型的是電磁制動(dòng)器。

在機器人的驅動(dòng)系統中常使用伺服電動(dòng)機，伺服電機本身的特性決定了電磁制動(dòng)器是*的部件。從原理上講，這種制動(dòng)器就是用彈簧力制動(dòng)的盤(pán)式制動(dòng)器，只有勵磁電流通過(guò)線(xiàn)圈時(shí)制動(dòng)器打開(kāi)。

在機器人的驅動(dòng)系統中常使用伺服電動(dòng)機，伺服電機本身的特性決定了電磁制動(dòng)器是*的部件。從原理上講，這種制動(dòng)器就是用彈簧力制動(dòng)的盤(pán)式制動(dòng)器，只有勵磁電流通過(guò)線(xiàn)圈時(shí)制動(dòng)器打開(kāi)。