諧波減速傳動(dòng)是一種全新傳動(dòng)方式，它是在傳統針擺行星傳動(dòng)的基礎上發(fā)展出來(lái)的，克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，還具有體積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命長(cháng)、精度保持穩定、效率高、傳動(dòng)平穩等一系列優(yōu)點(diǎn)。

　　電子傳動(dòng)諧波主要由波發(fā)生器、柔性齒輪、剛性齒輪四個(gè)基本構件組成，諧波傳動(dòng)減速器，是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來(lái)傳遞運動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)。

　　波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀。為此，橢圓的長(cháng)軸部分與剛輪*嚙合，而短軸部分兩輪輪齒處于*脫開(kāi)狀態(tài)。

　　使剛輪固定，波發(fā)生器順時(shí)針旋轉，柔輪產(chǎn)生彈性變形，與剛輪輪齒嚙合的部位順次移動(dòng)。

　　波發(fā)生器順時(shí)針旋轉180度，鋼輪逆時(shí)針移動(dòng)一個(gè)輪齒。

　　波發(fā)生器旋轉一周（360度），由于柔輪的齒數比剛輪少兩個(gè)，因此逆時(shí)針移動(dòng)兩個(gè)輪齒。通常將該運動(dòng)傳遞作為輸出。

　　用戶(hù)所需的轉速控制精度高可達1%轉。應該指出:速度的控制是在負載轉矩不超過(guò)原動(dòng)機所能提供的大輸出轉矩前提下進(jìn)行的，超載時(shí)則無(wú)效，控制精度的選擇在滿(mǎn)足用戶(hù)需要的前提下，不宜選得過(guò)高，以免影響執行電機的壽命。